Neue Teach-in-Verfahren in der Robotik

Der Vortrag beschreibt die Technik der „Sensorprogrammierung“. Sie erlaubt ein sehr unmittelbares Einlernen von Roboterbewegungen entweder nur in Bezug auf Bahnen oder gleichzeitig auch in Bezug auf Bearbeitungskrafte und -momente. Sie vermeidet die Schwierigkeiten der CAD-oder off-line-Programmierung, bedingt durch Ungenauigkeiten von Roboter- und Umweltgeometrie. Die Methode basiert auf einer raumfest- oder roboterfest angebrachten Sensorkugel, mit der die menschliche Hand den Roboter in allen 6 Freiheitsgraden kommandiert. Sobald der Roboter die Umgebung beruhrt, sorgt ein Handwurzelsensor dafur, das der Roboter nur die von der menschlichen Hand kommandierten Krafte/Momente (ggf. um einen Faktor verstarkt) auf seine Umgebung ausuben kann. Bahnen und Bearbeitungskrafte/momente werden miteinander abgespeichert und bei der automatischen Wiederholung gleichermasen herangezogen. Die Methode erscheint besonders erfolgversprechend beim Einlernen von Montage- und Bearbeitungsvorgangen.