Kartesische Impedanzregelung von Robotern mit elastischen Gelenken: Ein passivitätsbasierter Ansatz (Cartesian Impedance Control of Flexible Joint Robots: A Passivity Based Approach)

Abstract Der Beitrag beschreibt einen neuen Ansatz zur kartesischen Impedanzregelung von Robotern mit elastischen Gelenken. Die vorgeschlagene Reglerstruktur basiert auf einfachen physikalischen Überlegungen, die eine Erweiterung klassischer Positionsrückführungen um eine zusätzliche Rückführung der Gelenk-Drehmomente motivieren. Der Regler benötigt nur die ersten Ableitungen der Messgrößen und kann somit einfach implementiert werden. Es wird gezeigt, dass sich der geschlossene Regelkreis als Zusammenschaltung passiver Teilsysteme darstellen lässt. Abschließend werden experimentelle Ergebnisse des vorgestellten Reglers mit dem DLR-Leichtbauroboter-II beschrieben.