Robuste Echtzeitverfolgung kreisförmiger Objektmerkmale mittels Hough-Transformation

Die Hough-Transformation ist ein robustes Verfahren zur Extraktion verschiedenster geometrischer Merkmale aus Bilddaten. Der sehr hohe Rechenzeit- und Speicheraufwand verhindert aber im allgemeinen den Einsatz in Echtzeitanwendungen. In diesem Beitrag wird die Implementierung einer Hough-Transformation vorgestellt, die es ermoglicht, kreisformige Strukturen in Videoechtzeit zu verfolgen. Bei unmittelbarer Anwendung des allgemeinen Ansatzes der Hough-Transformation ergeben sich dabei erhebliche Diskretisierungsprobleme, die berucksichtigt werden mussen. Der erreichte Verarbeitungstakt liegt bei 50 Hz bei einer Gesamttotzeit von 3 Takten. Das besprochene Verfahren wird in einem System zur modellgestutzten visuellen Lageregelung eines Roboterendeffektors eingesetzt.

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