Ultraschallgestützte, quasi-taktile Rückkopplung zur Gefäßdetektion in der minimal invasiven, robotergestützten Chirurgie

Die minimal invasive, robotergestutzte Chirurgie (MIRC) ist gekennzeichnet durch eine vollstandige mechanische Entkopplung von Chirurg und Patient. Die Beurteilung, inwieweit eine Gewebestruktur von Blutgefasen durchzogen ist, die bei Verletzung zu schwer kontrollierbaren Blutungen fuhren konnen, ist schwierig. In der offenen Chirurgie werden nicht sichtbare Blutgefase im Gewebeverbund mittels Tasten nach Pulsationen detektiert. Dieses sicherheitsrelevante und ubliche Vorgehen ist mit der klassischen MIRC-Methodik prinzipbedingt kaum moglich. Mit dem hier vorgestellten unidirektionalen, Ultraschall-Doppler-basierten System konnen verdeckte, oberflachliche Gefase mit beliebigem physiologischem Verlauf erkannt werden. Die Ruckkopplung an den Chirurgien erfolgt bisher akustisch und/oder kinasthetisch. Mit vertretbarem technischem Aufwand lasst sich damit die intuitive Ruckkopplung integrieren. Erste Versuche am Phantom und erste Bewertungen durch Chirurgen zeigen ermutigende Ergebnisse.